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激光雷达作为机器人环境感知的重要传感器,其核心指标在于测量的最大距离(量程),除了测距距离外,采样速度、旋转速度、角度分辨率等参数也是激光雷达技术性能的重要指标。
较高的扫描频率可以确保安装激光雷达的机器人实现较快速度的运动,并且保证地图构建的质量。但要提高扫描频率并不只是简单的加速激光雷达内部扫描电机旋转这么简单,对应的需要提高测距采样率。否则当采样频率固定的情况下,更快的扫描速度只会降低角分辨率。
除了测距距离、扫描频率之外,测量分辨率和建图精度等参数对于激光雷达性能来说同样重要,这些都是保证机器人能拥有稳定性能的重要参数。目前,思岚的激光雷达可达到毫米级别的解析度。
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